抚功臣集团，特将“万骑”从羽林军中正式分出，单独成立左右龙武军作为自己的侍卫禁军，赐军号“万骑”，与左右羽林军并称“北门四军”。

左右龙武军的成立成为唐朝南北衙禁军发展的一个分水岭，也是唐朝军事制度变化的一个重要时期。当时，随着均田制的破坏，外府兵的兵源大量缺失。同时，唐朝的军事斗争也逐渐从与边疆少数民族的战争转向朝廷内部的政治斗争。

作为由南衙宰相们控制的“国家军队”，南衙十六卫已经日渐不能胜任侍从君主、钳制政敌的任务，而从皇室私兵发展来的左右羽林、左右龙武四军为代表的北衙禁军在地位上和人员编制上日渐重要和庞大。而且，其统兵将领已经从最开始的由南衙诸卫将军兼领，发展到单独任命和内部自行迁转的独立系统。兵源也从单纯的征召改为招募，粮饷物资的供应也由南衙官署转向北衙内帑。

这一时期在南衙军中发生的大事就是“长从宿卫”和其后“彍骑”制度的实行。由于府兵制败坏，南衙诸卫几乎已无府兵可领，鉴于此，开元十一年，宰相张说建议玄宗征募京师长安周边六州健儿组成常备军，分配给南衙诸卫，每卫领约一万人，以作为京师禁军，号为“长从宿卫”。

开元十三年，“长从宿卫”改称“彍骑”。唐朝的兵制基本上已从征召的府兵制转为招募兵制。此时的南衙诸卫几乎已形同虚设，战斗力几已当然无存。相比而言，北衙禁军则得到很大的发展，这得益于玄宗非常重视和感谢那些帮助他政变登位的北衙将领，以致于以北衙将领为核心形成一个“唐元功臣集团”，也有叫“龙武功臣集团”的，就是以龙武、羽林二军将领为代表。

此外，为了加强禁中的护卫，玄宗还大力启用宦官执掌禁军，成为祸害唐朝后半期的“宦祸”的肇始。当然，玄宗还毕竟没有太过糊涂，他没有把成建制的北衙禁军交给亲信太监，而是让自己最宠信的宦官高力