务于皇帝个人，是一支私兵。北衙军建立之初，规模较小，而且除了开始时兵源来自“元从禁军”外，其后便逐渐转向从民间招募士兵，特别是从外府兵中拣选健儿入充。

在将官制度上，北衙禁军一开始甚至没有自己独立的升迁体系，统兵将官多由南衙十六卫的将领兼任（称为“押”、“领”或“检校”），而且军资粮饷具由尚书兵部核发。唐高宗时，改左右屯营为左右羽林军，军号“飞骑”，正式确立了北衙禁军系统，但将官仍由南衙诸卫将领兼任。

直到武则天称制之时，又将左羽林军改为左右羽林卫，使之与南衙十六卫并列，并且单独任命了左右羽林卫大将军作为统兵官，武则天的侄子武攸宜便是北衙军第一任羽林大将军。同时，又将“百骑”扩充为“千骑”。这样，北衙禁军从开始就具有两大系统，即“飞骑”（羽林军）系统和“百骑”系统。

北衙禁军与南衙军不同，从一开始成军就积极地参与到唐皇室的政治斗争中。武周神龙元年，宰相张柬之联合右羽林卫大将军靺鞨人“黄头都督”李多祚以及桓彦范、敬晖等北衙禁军将领发动兵谏，诛杀佞臣二张兄弟，迫使武则天退位，迎还太子李显为中宗皇帝。

中宗时，为加强禁卫力量，又将“千骑”扩充为“万骑”。其时，太子李重俊不满中宗皇后韦氏、安乐公主与武三思勾结，密结李多祚、野呼利等羽林军将领，矫诏发三百多羽林甲士诛杀武氏，并勒兵入宫，结果骁勇绝伦的大宦官杨思勖单骑刺杀羽林军大将野呼利，中宗又在城头“喊话”，导致禁兵溃散，太子功败垂成，命丧荒山。

后来，中宗被韦氏、安乐公主合谋毒死，中宗弟李旦的第三子李隆基又派亲信家奴王毛仲阴结“万骑”将领葛福顺等，终于发动“唐隆政变”，诛灭韦氏、安乐公主等，拥立李旦登基为睿宗。后来，睿宗退位，让皇位于李隆基，是为玄宗皇帝。唐玄宗一为加强禁军实力，二为安