次回答这个问题了，林书直接回答道：“伤病这只是其中的原因之一，更重要的原因是因为我这边不想把自己的学业给搁置，这马上就研二了，肯定要开始进行课题研究。”

听见林书这话，老师不禁笑着点了点头，问道：“你是跟着哪位导师，研究什么方向？”

“我现在是跟着秦城导师，研究方向还没有定下来，不过我比较倾向于机器人这一块，驱动机器人和并联机器人。”

老师听见林书这话，不禁眉头一挑，笑着问道：“那我问一下你，在运动控制方面，这两者有什么区别？”

林书一怔，怎么有一种被老师点名当场提问的感觉，隐隐甚至还有一股压力。

林书想了一下，直接说道：“串联机器人的逆运动学方程比较难解，并联机器人的正运动学比较难解。额……以六自由度机构，串联机器人的逆运动学可能有多解，而正运动学唯一解，至于并联机构则是逆运动学是唯一的，而正运动学是多解的。”

老师听见林书这个回答点了点头，又问道：“能说一下，逆运动学方程解的步骤吗？”

这是怎么回事？

我不过是早起来锻炼一下，怎么就莫名地像是被大佬连续拷问一样？

关键这位老师问的问题还特别刁钻，虽然说这样的问题算是基础问题，但如果不特别去记的话，根本就回答不上来。

很容易就被这个问题给问住！

很显然，林书已经意识到面前这位老师绝对没有那么简单，真的就像是一个大佬。

关键是这种突然的老师提问，真的就让林书都感到一股压力。

“先根据机械手关节坐标设置确定关节坐标的齐次坐标变换，齐次坐标变换由关节变量和参数确定……关节变量和参数有连杆长度、连杆扭矩角、相邻两连杆的距离以及相邻两连杆的夹角，这都是由机械手的几何尺寸和组合